As the control message is sent through PED System, contacts of the relay with matching ID will be switched (changed) for 3 seconds.
The relay outputs are voltage-free and can be used for equipment control and other applications (switching emergency lights or sirens on and off).

Вариант:

Когда посредством системы PED отправляется командное сообщение, контакты реле с соответсвующим ID (идентификатором) переключатся на 3 секунды.
Выходные сигналы реле не имеют напряжения и могут использоваться для управления оборудованием и для других целей (включение/выключение аварийных фонарей или сирен).

Как именно переводится "switched (changed)" и voltage-free в этом контексте ?

Также в отношении сообщений, отправляемых на это устройство говорят "operating command", как это уместнее перевести "команда исполнения", " команда управления"?

operating command - может быть и управляющая команда